激光焊縫跟蹤傳感器采用激光三角反射式原理，即激光束被放大形成一條激光線投射到被測物體表面上，反射光透過高質(zhì)量光學系統(tǒng)，被投射到成像矩陣上，經(jīng)過計算得到傳感器到被測表面的距離（Z軸）和沿著激光線的位置信息（X軸）。移動被測物體或輪廓儀探頭，就可以得到一組三維測量值。所獲得的信息可用于焊縫搜索定位、焊縫跟蹤、自適應(yīng)焊接參數(shù)控制、焊縫成形檢測并將信息實時傳遞到機械手單元，完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實現(xiàn)無人化焊接。
軌道交通裝備從所應(yīng)用的領(lǐng)域來分類，可分為客運、貨運鐵路裝備和城市軌道交通裝備。軌道交通作為軌道、公路、水路、航空和管道五大交通運輸方式之一，在交通運輸結(jié)構(gòu)中占據(jù)重要地位，它的市場規(guī)模非常巨大。
客運由于工藝的一些要求，它們的箱體主要是通過一些大型設(shè)備擠壓成型。用到焊接最多的是貨運。貨運火車焊接最多的地方莫過于火車車廂板的焊接?；疖囓噹宓慕M成和汽車車廂板類似，它也是由前板、后板、側(cè)板、底板組合而成。
由于下料、工人組對和工裝的誤差，在焊接時沒有辦法解決，所以激光焊縫跟蹤系統(tǒng)是他們必不可少的選擇。和汽車車廂板不同的是，貨車車廂板批量性比較好，所以不需要定制化開發(fā)。
前后板的焊接主要用的是機器人搭配激光跟蹤系統(tǒng)的尋位功能就可以解決；側(cè)板主要以長焊縫為主，主要用到的是機器人搭配焊縫跟蹤系統(tǒng)和外部軸協(xié)同的實時跟蹤功能。目前這些解決方案我們創(chuàng)想都是可以實現(xiàn)的。
底板的工況相對來說比較復(fù)雜，底板空間狹小，偏差很大，要求傳感器體積小并且視場要大，一般考慮使用激光位移傳感器，需要離線編程軟件。
